2012年，美(mei)國(guo)提(ti)出“工(gong)(gong)(gong)業(ye)互聯網”，2013年，德國(guo)提(ti)出“工(gong)(gong)(gong)業(ye)4.0”，2015年，中(zhong)國(guo)提(ti)出“中(zhong)國(guo)制造(zao)2025”。在工(gong)(gong)(gong)業(ye)物聯網、AR、云(yun)計算(suan)等技術熱潮下，眾多制造(zao)企業(ye)都開始(shi)建設智(zhi)慧(hui)工(gong)(gong)(gong)廠，實現自動(dong)化、信息化和智(zhi)能化的(de)智(zhi)慧(hui)工(gong)(gong)(gong)廠是(shi)未來工(gong)(gong)(gong)業(ye)制造(zao)的(de)發展趨勢(shi)。那(nei)么，什(shen)么樣的(de)工(gong)(gong)(gong)廠才能稱(cheng)做智(zhi)慧(hui)工(gong)(gong)(gong)廠？作為智(zhi)慧(hui)工(gong)(gong)(gong)廠重(zhong)要組(zu)成(cheng)部分的(de)工(gong)(gong)(gong)業(ye)機器人采用了哪些技術？

智慧工廠的標配

提到智慧工廠(chang)，人(ren)們首先(xian)想到的是自(zi)動化(hua)、智能化(hua)、工業機器人(ren)、工業物聯網等概念，那么，一(yi)個(ge)智慧工廠(chang)的標準配置(zhi)有哪些？

控制器是智慧工廠的大腦，由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產生器和操作控制器組成，它是發布命令的“決策機構”，完成協調和指揮整個計算機系統的操作。智慧工廠中常用的控制器有PLC、工控機等。

工業機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人的指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的指令行動。

伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是自動化工廠提供動力的肌肉。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，在自動控制系統中用作執行元件，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
 

傳感器為智(zhi)慧工(gong)(gong)廠提(ti)供觸覺(jue)，是(shi)實現自動檢測(ce)和自動控制的首要環(huan)節。它能感(gan)受(shou)到(dao)被測(ce)量的信(xin)息(xi)，并(bing)能將感(gan)受(shou)到(dao)的信(xin)息(xi)按一定規律變換成電信(xin)號或其他(ta)形式的信(xin)息(xi)輸(shu)出(chu)。在(zai)自動化(hua)生產(chan)過程中需要用各種(zhong)傳感(gan)器來(lai)監視和控制各個參數，使(shi)設(she)備(bei)工(gong)(gong)作在(zai)正常狀態或jia狀態，并(bing)使(shi)產(chan)品達(da)到(dao)hao的質量。

變頻器是智慧工廠的交換器，由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元和檢測單元微處理單元組成。它應用變頻技術與微電子技術，通過改變電機工作電源頻率的方式來控制交流電動機。

電磁閥是用電磁控制的工業設備，可以配合不同的電路來實現預期的控制。它屬于執行器，是智慧工廠的開關。

工業相機是智慧工廠的眼睛，是機器視覺系統關鍵組件。工業相機一般安裝在機器流水線上代替人眼來做測量和判斷，通過數字圖像攝取目標轉換成圖像信號，傳送給的圖像處理系統。圖像系統對這些信號進行各種運算，抽取目標特征，并根據判別的結果來控制現場的設備動作。

儀器儀表是智慧工廠的調節系統，用來檢出、測量、觀察并計算各種物理量、物質成分和參數等。比如測量壓力、液位、流量、溫度等一些控制過程所需要的參數值，就需要相關的儀器儀表。

自動化軟件是智慧工廠的心臟。例如，SCADA數據采集與監控系統可以在無人看管的情況下，對生產過程進行調度和自動化控制。

控制柜是智慧工廠的中樞系統。智慧工廠涉及電氣、變頻、電源、水泵等控制柜，可實現不同的控制功能。

下面將詳細剖析智慧工廠的重要組件——工業(ye)機器人。

工業(ye)機器人涉及哪(na)些技術？

機(ji)器人(ren)自動化是一項快速進步的技術，在(zai)短短幾十(shi)年的時間里，工(gong)業機(ji)器人(ren)已經(jing)在(zai)*范圍內變成工(gong)廠里普通(tong)的裝置。

工業機器人(ren)(ren)不僅可以克服惡劣環境(jing)對生產的(de)影(ying)響，減少(shao)人(ren)(ren)工的(de)使用，保(bao)(bao)障工人(ren)(ren)的(de)安全，還能夠幫助工廠節(jie)約生產成(cheng)本，提高生產效(xiao)率，從而保(bao)(bao)證(zheng)產品質量(liang)。

工業機器人是多自由度(du)的機器裝(zhuang)置，能自動(dong)執(zhi)行工作，按照自身動(dong)力和控(kong)制能力來(lai)實現各種功(gong)能，由機械部(bu)(bu)分(fen)、傳(chuan)感部(bu)(bu)分(fen)、控(kong)制部(bu)(bu)分(fen)等三大部(bu)(bu)分(fen)組成(cheng)，這三大部(bu)(bu)分(fen)又(you)分(fen)成(cheng)六個子(zi)系(xi)統。分(fen)別為：

驅動系統：給每個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，使機器人運動起來。

機械結構系統：由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

傳感系統：獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息，提高了機器人的機動性、適應性和智能化水準。

機器人-環境交互系統：實現機器人與外部環境中的設備相互聯xi和協調的系統。

人機交互系統：人與機器人進行聯xi和參與機器人控制的裝置。

控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。

工業機器人(ren)中常用到的傳(chuan)感(gan)器

在工業自動化領(ling)域，機器人(ren)需要(yao)(yao)傳(chuan)感器提供必要(yao)(yao)的(de)信息，以正確執行相(xiang)關的(de)操作。

一份(fen)報告(gao)預測(ce)，到(dao)2021年(nian)(nian)，工業(ye)機(ji)器(qi)人傳(chuan)感器(qi)市(shi)場(chang)(chang)將(jiang)以約8％的(de)復合(he)年(nian)(nian)增長(chang)率（CAGR）穩步增長(chang)。對于包括消(xiao)費者和汽車在內(nei)的(de)機(ji)器(qi)人傳(chuan)感應(ying)用，另一份(fen)報告(gao)明確指出，到(dao)2027年(nian)(nian)，視覺系統(tong)將(jiang)單獨(du)成就57億美(mei)元的(de)市(shi)場(chang)(chang)，力(li)傳(chuan)感器(qi)市(shi)場(chang)(chang)將(jiang)超過69億美(mei)元。

下面列出了(le)工業機器人中常(chang)用到的傳(chuan)感器。

二維視覺傳感器

二維(wei)視覺是一個可(ke)(ke)以(yi)執行從檢測(ce)運動物體到傳輸(shu)帶上(shang)的(de)零(ling)(ling)件(jian)定位(wei)(wei)等多(duo)種任務(wu)的(de)攝(she)像頭。許多(duo)智(zhi)能(neng)相機(ji)都可(ke)(ke)以(yi)檢測(ce)零(ling)(ling)件(jian)并(bing)協助(zhu)機(ji)器(qi)人確定零(ling)(ling)件(jian)的(de)位(wei)(wei)置，機(ji)器(qi)人可(ke)(ke)以(yi)根(gen)據接收到的(de)信息適當調整(zheng)其動作(zuo)。

三維視覺傳感器

三維(wei)視覺(jue)系統必須擁有兩(liang)個不同角度的攝像(xiang)機或激光掃(sao)描器，用以檢測對象(xiang)的第三維(wei)度。例如，零件取放便是利用三維(wei)視覺(jue)技術(shu)檢測物體并(bing)(bing)創(chuang)建(jian)三維(wei)圖像(xiang)，分析并(bing)(bing)選擇hao的拾(shi)取方式。

力/力矩傳感器

如果說視(shi)覺傳(chuan)感器給了(le)(le)機器人(ren)眼睛，那么力/力矩(ju)傳(chuan)感器則給機器人(ren)帶去了(le)(le)觸覺。機器人(ren)利用力/力矩(ju)傳(chuan)感器感知末端執行器的力度。多數(shu)情況下，力/力矩(ju)傳(chuan)感器位于機器人(ren)和(he)夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力都在機器人(ren)的監控(kong)之中。

有了力/力矩傳(chuan)感器，裝(zhuang)配、人(ren)工引導、示教、力度限(xian)制等(deng)應用才(cai)得(de)以(yi)實現(xian)。

碰撞檢測傳感器

這(zhe)種傳感器有各種不同的形式，其主要(yao)(yao)應(ying)用是(shi)為作(zuo)(zuo)業人員提供(gong)一(yi)個安全的工作(zuo)(zuo)環境，協作(zuo)(zuo)機(ji)器人需要(yao)(yao)它(ta)們(men)。

一些(xie)傳感(gan)(gan)器(qi)可以(yi)是某(mou)種觸覺識別系統，通過柔軟(ruan)的表面感(gan)(gan)知(zhi)壓力，給機(ji)器(qi)人發送信號，限制(zhi)或停止(zhi)機(ji)器(qi)人的運動(dong)。

一些(xie)傳感器還(huan)可以直(zhi)接(jie)內置在機(ji)器人(ren)中。有(you)些(xie)公司利用加(jia)速度計反(fan)饋(kui)，還(huan)有(you)些(xie)則使用電流反(fan)饋(kui)。在這兩(liang)種情況下，當機(ji)器人(ren)感知(zhi)到異常的力度時，便觸發緊(jin)急停止，從而確(que)保(bao)安全。

要(yao)想讓工(gong)業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)與(yu)人(ren)(ren)(ren)進(jin)行協作，首先要(yao)找出可以保證作業人(ren)(ren)(ren)員安全的(de)方(fang)法(fa)。這些(xie)傳感器有各(ge)種形式，從(cong)攝(she)像頭到激光等，目的(de)是告(gao)訴機(ji)器人(ren)(ren)(ren)周圍的(de)狀況(kuang)。有些(xie)安全系(xi)統可以設置成(cheng)當(dang)有人(ren)(ren)(ren)出現在特(te)定的(de)區域/空(kong)間時，機(ji)器人(ren)(ren)(ren)會(hui)自動減速運(yun)行，如果人(ren)(ren)(ren)員繼(ji)續靠近，機(ji)器人(ren)(ren)(ren)則會(hui)停止工(gong)作。

簡單的例子(zi)是電梯(ti)門上的激(ji)光安全傳(chuan)感(gan)器。當激(ji)光檢測到障礙物時，電梯(ti)門會立(li)即停止并(bing)退回(hui)，以避免(mian)碰撞(zhuang)。

其它傳感器

市(shi)場上(shang)還有很多的傳(chuan)感(gan)器適用于不同的應用。例如焊(han)縫追(zhui)蹤傳(chuan)感(gan)器等(deng)。

觸覺(jue)(jue)傳感(gan)器(qi)也越來(lai)越受(shou)歡迎。這(zhe)類傳感(gan)器(qi)一(yi)般安裝在抓(zhua)手上，用來(lai)檢(jian)測和感(gan)覺(jue)(jue)抓(zhua)取的(de)物體是什么。傳感(gan)器(qi)通常能夠檢(jian)測力(li)度(du)并(bing)得出力(li)度(du)分布(bu)的(de)情(qing)況，從而知道對(dui)象的(de)確切(qie)位置，讓你可(ke)以(yi)控制抓(zhua)取的(de)位置和末端執行器(qi)的(de)抓(zhua)取力(li)度(du)。另外還有(you)一(yi)些觸覺(jue)(jue)傳感(gan)器(qi)可(ke)以(yi)檢(jian)測熱量的(de)變化。

視覺和接近傳感器(qi)類似于自動(dong)駕駛車(che)輛所(suo)需的(de)傳感器(qi)，包括攝像(xiang)(xiang)頭、紅外線、聲納、超聲波、雷達(da)和激光(guang)雷達(da)。某些(xie)(xie)情(qing)況(kuang)下可以使用多(duo)個攝像(xiang)(xiang)頭，尤其是立體視覺。將(jiang)這些(xie)(xie)傳感器(qi)組合起(qi)來使用，機器(qi)人便(bian)可以確(que)定(ding)尺寸(cun)，識別物體，并確(que)定(ding)其距離。

射頻(pin)識別（RFID）傳(chuan)感可以提供識別碼并允許得到許可的機器人獲取其他(ta)信息。

麥(mai)克風(feng)（聲學傳感器(qi)）幫助工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)(ren)接收(shou)語音命令(ling)并識別(bie)熟悉環境中(zhong)的(de)(de)(de)異常聲音。如果(guo)加上壓電傳感器(qi)，還(huan)可以識別(bie)并消除振(zhen)動引起的(de)(de)(de)噪聲，避免機(ji)器(qi)人(ren)(ren)錯誤理解(jie)語音命令(ling)。先(xian)進的(de)(de)(de)算法(fa)甚至(zhi)可以讓機(ji)器(qi)人(ren)(ren)了(le)解(jie)說話者的(de)(de)(de)情緒(xu)。

溫(wen)度傳感(gan)是機器(qi)人自(zi)我診斷的(de)一部分，可用于確定(ding)其周遭(zao)的(de)環(huan)境，避(bi)免(mian)潛在的(de)有害(hai)熱源。

利用化學、光(guang)學和(he)顏色傳感器(qi)(qi)，機(ji)器(qi)(qi)人能夠(gou)評估(gu)、調整(zheng)和(he)檢(jian)測其環境中存在的問題。

對(dui)于可以走(zou)路、跑(pao)步(bu)甚至跳舞的(de)人(ren)形(xing)機器(qi)(qi)人(ren)，穩定性(xing)是一個(ge)主要問題。它們需(xu)要與智(zhi)能手機相同類(lei)型的(de)傳感器(qi)(qi)，以便(bian)提供(gong)機器(qi)(qi)人(ren)的(de)準確位(wei)置數據。在這些(xie)應(ying)用采用了具有(you)3軸加速度計、3軸陀螺(luo)儀和3軸磁力計的(de)9自由度（9DOF）傳感器(qi)(qi)或(huo)慣性(xing)測量(liang)單(dan)元（IMU）。

傳(chuan)感器是(shi)實現(xian)軟件(jian)智(zhi)能(neng)的(de)關鍵組(zu)件(jian)，沒(mei)有傳(chuan)感器，很多復雜(za)的(de)操作(zuo)就不能(neng)實現(xian)。它們(men)不僅實現(xian)了復雜(za)的(de)操作(zuo)，同時也保證這些操作(zuo)在(zai)進行的(de)過程中(zhong)得到良好的(de)控制(zhi)。

工業機器(qi)人避障主要用到(dao)哪些傳感器(qi)？

移動機器人(ren)需要(yao)通過傳(chuan)(chuan)(chuan)感器實時獲(huo)取(qu)周(zhou)圍的(de)障(zhang)(zhang)礙物信息，包括尺寸、形狀和(he)位(wei)置信息，來實現(xian)避障(zhang)(zhang)。避障(zhang)(zhang)使用(yong)的(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感器有很多種，目(mu)前(qian)常(chang)見(jian)的(de)有視覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感器、激(ji)光傳(chuan)(chuan)(chuan)感器、紅外傳(chuan)(chuan)(chuan)感器、超聲波傳(chuan)(chuan)(chuan)感器等(deng)。

超聲波傳感器

超(chao)聲(sheng)波傳感器(qi)的(de)(de)基本原理是(shi)測量(liang)超(chao)聲(sheng)波的(de)(de)飛行(xing)時間，通過d=vt/2測量(liang)距離，其中d是(shi)距離，v是(shi)聲(sheng)速，t是(shi)飛行(xing)時間。

上圖(tu)是超(chao)(chao)聲(sheng)波傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)信(xin)號的(de)(de)一個示意(yi)。通(tong)過(guo)壓(ya)電或靜(jing)電變送器(qi)(qi)(qi)產(chan)生一個頻(pin)率在幾十(shi)kHz的(de)(de)超(chao)(chao)聲(sheng)波脈沖(chong)組成(cheng)波包，系統檢測(ce)高于(yu)某閾值的(de)(de)反向聲(sheng)波，然后使用測(ce)量到(dao)的(de)(de)飛行時間計(ji)算距離。超(chao)(chao)聲(sheng)波傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)一般作用距離較短(duan)，普通(tong)的(de)(de)有(you)效探測(ce)距離幾米，但是會有(you)一個幾十(shi)毫米左右的(de)(de)小探測(ce)盲區。由(you)于(yu)超(chao)(chao)聲(sheng)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)成(cheng)本低、實現(xian)方法簡(jian)單、技術成(cheng)熟，是移動(dong)機器(qi)(qi)(qi)人中常用的(de)(de)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)。

紅(hong)外(wai)傳感器

一般的紅(hong)外測距(ju)都(dou)是采用三(san)(san)角(jiao)測距(ju)的原理。紅(hong)外發射器按照一定角(jiao)度發射紅(hong)外光束，遇到物(wu)體(ti)(ti)之(zhi)后，光會反(fan)向回來，檢(jian)測到反(fan)射光之(zhi)后，通過結構上的幾何(he)三(san)(san)角(jiao)關系，就可以計算出物(wu)體(ti)(ti)距(ju)離D。

當D的距(ju)(ju)離足夠(gou)近(jin)的時(shi)候，上圖中L值會(hui)相當大，如果超過CCD的探測范圍(wei)，雖然物(wu)體很近(jin)，傳(chuan)感(gan)器(qi)反而看不到了(le)。當物(wu)體距(ju)(ju)離D很大時(shi)，L值就會(hui)很小(xiao)(xiao)，測量(liang)精度會(hui)變差。因此，常見的紅外(wai)傳(chuan)感(gan)器(qi)的測量(liang)距(ju)(ju)離都比較近(jin)，小(xiao)(xiao)于(yu)(yu)超聲(sheng)波，同時(shi)遠距(ju)(ju)離測量(liang)也有小(xiao)(xiao)距(ju)(ju)離的限制。另外(wai)，對(dui)于(yu)(yu)透明的或者近(jin)似黑體的物(wu)體，紅外(wai)傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)無(wu)法(fa)檢(jian)測距(ju)(ju)離的。但相對(dui)于(yu)(yu)超聲(sheng)來說，紅外(wai)傳(chuan)感(gan)器(qi)具有更(geng)高的帶寬。

激光傳(chuan)感器(qi)

常見的激(ji)光雷達是(shi)(shi)(shi)基于飛(fei)行時間的（ToF，time of flight），通過測量激(ji)光的飛(fei)行時間來(lai)測距(ju)d=ct/2，類(lei)似前面提到(dao)(dao)的超聲測距(ju)公式，其中d是(shi)(shi)(shi)距(ju)離，c是(shi)(shi)(shi)光速，t是(shi)(shi)(shi)從發射到(dao)(dao)接(jie)收的時間間隔。

比較簡單的(de)方案是測量反射光的(de)相移，傳感器以已(yi)知(zhi)的(de)頻(pin)率發(fa)射一定幅(fu)度的(de)調制光，并測量發(fa)射和反向信號之間的(de)相移，如上圖。

調(diao)制信號的波(bo)長為lamda=c/f，其中(zhong)c是光(guang)速(su)，f是調(diao)制頻率，測量到發射和(he)反射光(guang)束之間的相移差theta之后，距離可由lamda*theta/4pi計算得到，如上圖。

視(shi)覺傳感(gan)器

常用的計算機(ji)視覺(jue)方案(an)也有很多種(zhong)， 比(bi)如(ru)雙目視覺(jue)，基于TOF的深度相(xiang)機(ji)，基于結構(gou)光的深度相(xiang)機(ji)等。

基于(yu)結構光的(de)(de)深度(du)相(xiang)機發射出的(de)(de)光會生成相(xiang)對隨機但又固定的(de)(de)斑點(dian)圖樣，光斑打(da)在物體(ti)上，因為與(yu)攝(she)像(xiang)頭(tou)距離不(bu)同(tong)，被攝(she)像(xiang)頭(tou)捕捉到的(de)(de)位置也(ye)不(bu)相(xiang)同(tong)。先計算斑點(dian)與(yu)標定的(de)(de)標準圖案在不(bu)同(tong)位置的(de)(de)偏移，利(li)用攝(she)像(xiang)頭(tou)位置、傳感(gan)器(qi)大小等(deng)參數就可(ke)以計算出物體(ti)與(yu)攝(she)像(xiang)頭(tou)的(de)(de)距離。

雙目視覺的(de)(de)(de)測(ce)距(ju)(ju)本質上(shang)也是三角測(ce)距(ju)(ju)法(fa)，由于兩(liang)(liang)個(ge)(ge)攝像頭(tou)的(de)(de)(de)位置(zhi)不同(tong)，就(jiu)像人的(de)(de)(de)兩(liang)(liang)只(zhi)眼(yan)睛一(yi)樣(yang)，看到的(de)(de)(de)物體也不一(yi)樣(yang)。兩(liang)(liang)個(ge)(ge)攝像頭(tou)看到的(de)(de)(de)同(tong)一(yi)個(ge)(ge)點(dian)P，在成像的(de)(de)(de)時候會(hui)有不同(tong)的(de)(de)(de)像素位置(zhi)，此時通過三角測(ce)距(ju)(ju)就(jiu)可(ke)以測(ce)出這個(ge)(ge)點(dian)的(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)。

在工業4.0時代工業機器人的發展(zhan)趨勢

美國機器人產業協會（RIA）預測了工業機器人的(de)六大發展趨勢(shi)。

工業物聯網(IIoT) 技術的應用：機器人會在生產的前沿應用智能傳感器，采集制造商以前無法獲得的數據。

優先考慮工業網絡安全：機器人與內部系統的聯網越來越多，網絡安全的風險不斷增加。制造商必須解決生產工藝中的缺陷，并在網絡安全方面加大投資，確保安全、可靠的生產。

大數據分析成為競爭優勢：機器人將成為工廠車間的主要信息來源之一。制造商必須實施系統來組織和分析采集到的所有數據，以便采取有效的行動，提升企業的競爭優勢。

實施開放式的自動化架構：隨著機器人自動化應用越來越廣泛，對開放式自動化架構的需求相應增加。大型的行業參與者將與行業機構一起制定標準和開放式文檔，機器人集成更加容易，兼容性會變得更好。

虛擬解決方案增加：虛擬解決方案會成為工業機器人的一個主要部分。

協作機器人將更受歡迎：協作機器人可以在人類身邊安全地工作，而且通常比工業機器人便宜得多。隨著協作機器人在嚴苛的工業環境中變得更有能力，對率有嚴格要求的制造商會更多地采用協作機器人。

結語

“工(gong)(gong)業(ye)4.0”強調自動(dong)化與信(xin)息化相互融(rong)合，工(gong)(gong)業(ye)機器(qi)(qi)人(ren)作為自動(dong)化制(zhi)造(zao)(zao)過程的(de)重(zhong)要參與者，直接影響著工(gong)(gong)業(ye)制(zhi)造(zao)(zao)自動(dong)化水平(ping)(ping)(ping)。隨著工(gong)(gong)業(ye)產品工(gong)(gong)藝復(fu)雜程度(du)和精度(du)的(de)要求不斷提(ti)高，機器(qi)(qi)人(ren)的(de)應(ying)用場(chang)所和應(ying)用需求也(ye)越(yue)(yue)來越(yue)(yue)復(fu)雜和苛刻，機器(qi)(qi)人(ren)的(de)計算平(ping)(ping)(ping)臺已經(jing)從(cong)(cong)傳統的(de)PC平(ping)(ping)(ping)臺、嵌入(ru)式(shi)平(ping)(ping)(ping)臺擴展到(dao)智能手(shou)機、平(ping)(ping)(ping)板電(dian)腦(nao)等移動(dong)設備，機器(qi)(qi)人(ren)配備的(de)傳感器(qi)(qi)從(cong)(cong)簡單的(de)光電(dian)開關、觸(chu)碰開關發(fa)展到(dao)觸(chu)覺、聲覺、視覺等傳感器(qi)(qi)，機器(qi)(qi)人(ren)伺(si)服系(xi)統與控制(zhi)系(xi)統之間(jian)的(de)通(tong)(tong)(tong)信(xin)方(fang)式(shi)也(ye)由(you)原來的(de)“脈沖+方(fang)向”的(de)通(tong)(tong)(tong)信(xin)線纜(lan)，發(fa)展到(dao)通(tong)(tong)(tong)信(xin)更、通(tong)(tong)(tong)信(xin)數(shu)據量更大(da)的(de)各種現場(chang)總線。機器(qi)(qi)人(ren)控制(zhi)系(xi)統正(zheng)朝著開放化的(de)方(fang)向轉(zhuan)變，工(gong)(gong)業(ye)物(wu)聯網、大(da)數(shu)據分析以及虛擬化等技術的(de)發(fa)展，也(ye)使(shi)機器(qi)(qi)人(ren)更好地(di)融(rong)入(ru)制(zhi)造(zao)(zao)業(ye)應(ying)用。